機器人摔倒、KO、站起再戰，格鬥大賽打出了宇樹的技術底牌？

5月25日晚上八點半，由央視主辦的“CMG世界機器人大賽•系列賽——機甲格鬥擂臺賽”正式打響。四位來自不同領域的非專業選手操控了四臺宇樹G1機器人登上擂臺，展開三輪、共十二回合的格鬥比拼。最終，一位人工智能博主操控的“AI策算師”擊敗了所有對手，贏得冠軍。

這場直播被主持人多次強調是“科普展示賽”。但在這場看似以展示爲主的機器人格鬥賽背後，是一場公開的技術驗證秀。在衝撞、失衡、被“KO”的場景中，機器人暴露了當前動態控制、感知延遲等問題，也展現出抗衝擊性、多模態感知與快速恢復能力。也許比賽是娛樂賽，儘管比賽是“表演賽”，但它也成爲了檢驗機器人真實表現的測試場。

選手遙控機器人對戰，十二回合決勝

5月25日下午兩點半，在杭州的一場機器人產業與資本對接會上，頭戴拳擊頭罩，手戴紅色拳套的宇樹G1成爲了不折不扣的“明星迎賓”。手持遙控器的操作者不斷讓G1擺出拳擊的準備姿勢，與來往的投資人、產業創業者合影。

“爲了看晚上的直播，我推了一個飯局。”一位從上海趕來的投資者告訴第一財經記者，自己已經定好了鬧鐘，準時收看今晚格鬥比賽。

六個小時以後，“CMG世界機器人大賽•系列賽——機甲格鬥擂臺賽”在杭州正式開始。由古風博主、機器人博主等“圈外素人”操作的四個G1機器人在擂臺中分成兩組進行對抗。G1是宇樹在2024年推出的人形機器人，身高1.3米左右，體重35公斤，有23個自由度，膝關節最大扭矩90N.m。

儘管在正式比賽前，主持人展示了機器人的語音控制、跟隨能力，但第一財經記者注意到，在實際比賽當中，仍然由四位選手遙控操作G1機器人。在人類拳擊比賽的規則之上，本次機器人格鬥比賽的規則更爲簡潔：機器人擊中頭部和軀幹爲有效擊打。手部動作有效擊打計1分，腿部動作有效擊打計3分，擊中四肢不計分。

正式的比賽分爲三輪，每輪分爲三個回合。根據三回合累計總積分，積分最高的機器人最終獲勝。在經過十二回合的比賽之後，機甲格鬥擂臺賽終於有了勝出者——由一位人工智能博主控制的“AI策算師”最終獲得了冠軍。

數次被“KO”，機器人有“皮外傷”

在十二回合的比賽中，第一財經的記者觀察到，在人類遙控操作之下的機器人也會遇到“意外情況”。比如主動攻擊的機器人反而撲空、失去穩定性倒地，被對手“KO”；機器人退後尋找角度，卻意外被擂臺圍繩纏住；兩個機器人在纏鬥當中意外卡住，最終裁判出手將其分開…….

“這其實暴露了機器人動態運動控制與實時感知的不足。”科技部國家科技專家、中國計算機學會智能機器人專業委員會委員周迪教授告訴第一財經記者，儘管本次比賽採用了遙操，但這跟傳統遙控玩具的控制系統還是有一定的差別。

他表示，本次宇樹的遙操作方式融合了動作控制、智能決策等多種算法模型。當操作人員發出“勾拳”“踢腿”等指示的時候，機器人的感知系統會迅速定位對手並構建地圖數據，決策系統根據學習訓練評估環境、目標和指令，生成可執行策略路徑，最後由控制執行系統完成動作。

而撲空、踉蹌等狀態背後，則有動作規劃、傳感器等模塊的原因。周迪判斷，儘管G1能夠通過強化學習掌握一些格鬥招式，但在動態對抗中，從傳感器捕捉對手位置到關節執行動作存在毫秒級延遲，導致揮拳時機偏差。“G1的視覺和激光雷達數據在複雜對抗中可能出現噪聲。”他認爲，這也可能影響對手位置的實時定位，尤其是在快速移動或遮擋場景下。

和此前展示的跑步、跳舞、後空翻等所處的環境不同，G1在本次格鬥比賽中，需要面臨的是隨時會給自己施加干擾的動態互動環境。高度的對抗性給整個系統的穩定性帶來更多的挑戰。第一財經記者注意到，上場的機器人不少都有“皮外傷”。部分G1的金屬外殼在訓練中遭到了外界的擊打和剮蹭，留下了深淺不一的劃痕。

“G1的運動性能之所以不太受到這些‘皮外傷’的影響，除了是因爲內部關節模組、電機等核心零部件的穩定之外，還與其算法的抗衝擊性、多模態感知協同等有關。”周迪表示，格鬥中的碰撞和衝擊測試能暴露電機、傳感器等硬件的薄弱環節，推動抗干擾設計和材料升級，“只有在軟硬件的協調之下，G1才能順利地打完這場比賽”。

拳擊賽成技術驗證“秀場”

在本次比賽當中，央視的主持人和解說員多次強調，這場格鬥賽僅僅是一個“科普展示賽”。一位宇樹的投資人告訴第一財經記者，儘管本次比賽也能夠爲宇樹帶來一定的C端流量和品牌效應，但更重要的是向觀衆傳播機器人文化，並展示宇樹在軟硬件上的能力。

周迪表示，格鬥場景因其實時互動、擊打等特性，是一次暴露在公衆面前的壓力測試。“其實整體來看，這次的壓力測試還不算‘上強度’。”記者注意到，儘管打了十二個回合，但每個回合只有兩分鐘。

格鬥要求機器人在快速變化的環境中實時調整姿態、預判對手意圖，周迪說，這種能力可遷移至工業中的協作機器人避障、救援機器人應對突發障礙等場景。“格鬥場景能全面檢驗機器人的機械結構、運動控制、傳感器融合和智能決策能力，例如動態平衡、抗衝擊性、多模態感知協同等。”他認爲，這些技術指標能夠在未來直接關聯工業、救援等實際應用的可靠性。

此外，本次宇樹沒有選擇在春晚出現的H1全尺寸人形機器人。H1身高超過一米七，重量超過45公斤。機器人算法工程師Jean告訴第一財經記者，G1的輕量化構型讓其在算法調優的效率上更有優勢，更適合快速迭代強化學習策略。“G1因爲它的構型原因，運動更加靈活，H1的高負載能力在工業上會更有優勢，不適合拳擊的場景。”

“宇樹這次應該也會針對拳擊中特定的場景進行專門的算法優化。”Jean推測，宇樹應該針對格鬥場景進行了特定的動態平衡補償算法和抗干擾傳感器融合方案，提升機器人在對抗中的容錯率。第一財經記者觀察到，除了在“KO”場景倒地不起外，大部分時間，G1機器人倒地後，都能在5秒鐘之內迅速站立並穩定。

比賽雖爲“秀場”，卻不僅是表演。Jean認爲，這場比賽是一次全面檢驗機器人智能硬件和軟件協同能力的窗口。“現實地來說這種‘人機共戰’的方式，也大概率會成爲未來5-10年的機器人主流操作形態。”