中核武漢等申請機器人激勵軌跡規劃方法及系統專利，提升參數辨識後進行力矩預測的精度

金融界2025年5月24日消息，國家知識產權局信息顯示，中核武漢核電運行技術股份有限公司;華中科技大學申請一項名爲“一種基於觀測矩陣加權條件數的機器人激勵軌跡規劃方法及系統”的專利，公開號CN120023825A，申請日期爲2025年04月。

專利摘要顯示，本發明屬於機器人動力學參數辨識領域，公開了一種基於觀測矩陣加權條件數的機器人激勵軌跡規劃方法及系統，包括：建立線性摩擦模型下的機器人動力學參數模型，進行線性參數化處理，並將模型轉化爲最小參數集形式得到基參數及其觀測矩陣；隨機生成足夠多的關節位置、速度、加速度的值，代入觀測矩陣並按列進行堆疊得到全運動範圍對應的觀測矩陣；對全運動範圍對應的觀測矩陣進行奇異值分解，得到左奇異向量矩陣，奇異值矩陣與右奇異向量矩陣；計算激勵軌跡觀測矩陣的權重矩陣；以軌跡觀測矩陣與權重矩陣乘積的條件數作爲目標函數進行激勵軌跡規劃。

本文源自：金融界

作者：情報員