術銳科技申請機械臂的關節角加速度估計及控制方法專利，公開機器人控制領域相關技術

金融界 2025 年 7 月 29 日消息，國家知識產權局信息顯示，術銳（上海）科技有限公司申請一項名爲“機械臂的關節角加速度估計方法、機械臂的控制方法”的專利，公開號 CN120382473A，申請日期爲 2024 年 01 月。

專利摘要顯示，本公開涉及機器人控制領域，公開一種機械臂的關節角加速度估計方法、機械臂的控制方法、機器人系統、計算機設備和存儲介質。機械臂包括多個臂體以及連接多個臂體的多個關節，械臂的關節角加速度估計方法包括：獲得多個關節的至少一個驅動力矩；獲得多個關節的關節角度；獲得多個關節的關節角速度；以及基於至少一個驅動力矩、關節角度、關節角速度以及機械臂的動力學模型，計算多個關節的關節角加速度的第一估計值；其中，動力學模型包括以下中的至少一項：機械臂中的聯動機構的動力學驅動關係、機械臂的重力偏移或機械臂的重力補償機構的補償。

天眼查資料顯示，術銳（上海）科技有限公司，成立於2018年，位於上海市，是一家以從事科技推廣和應用服務業爲主的企業。企業註冊資本3000萬人民幣。通過天眼查大數據分析，術銳（上海）科技有限公司共對外投資了4家企業，專利信息62條，此外企業還擁有行政許可3個。

本文源自：金融界

作者：情報員