全球首個！稚暉君開源百萬級機器人數據集，比谷歌規模高10倍

機器人前瞻（公衆號：robot_pro）作者 許麗思編輯 漠影

近三個月裡，智元機器人的第三次開源行動來了。

機器人前瞻12月30日報道，今天，智元機器人聯合上海AI Lab、國家地方共建人形機器人創新中心以及上海庫帕思發佈了開源項目AgiBot World，這是全球首個基於全域真實場景、全能硬件平臺、全程質量把控的大規模機器人數據集。

相比於 Google 開源的 Open X-Embodiment 數據集，AgiBot World 的長程數據規模高出10倍，場景範圍覆蓋面擴大100倍，數據質量從實驗室級上升到工業級標準。

據瞭解，AgiBot World誕生於智元機器人自建的大規模數據採集工廠與應用實驗基地，涵蓋了家居、餐飲、工業、商超和辦公五大核心場景。包含超過 100 種真實場景，按家居（40%）、餐飲（20%）、工業（20%）、商超（10%）和辦公（10%）進行分佈。此外，80% 的任務爲長程任務，任務時長集中在 60 秒到 150 秒之間，且涵蓋多個原子技能，是 DROID 和 OpenX-Embodiment 工作的 5 倍。該數據集包含了 3000 多種物品，基本涵蓋了這五大場景，並且仍在不斷擴展和豐富中。

▲開源的數據集涵蓋的五大場景

▲開源的數據集在各大場景中不同的應用方向

採集數據的是一款輪式雙臂機器人，8個攝像頭環繞式佈局，能配備具有6個主動自由度的靈巧手，標配末端六維力傳感器，並可配備高精度視觸覺傳感器，全身最高32個自由度，能夠感知力的微小變化從容完成各種精細操作。

在演示場景中，這款機器人覆蓋了衆多日常生活中的家務勞動場景。例如，機器人能夠將洗碗池中的許多碗碟依次放入洗碗機中，最後關上洗碗機的門並啓動。

機器人可以通過雙手協作的方式，操作掛燙機對衣物進行熨燙處理。

機器人也會通過雙手，靈活操作掃把對地面上的各種垃圾進行清掃處理。

就連洗手間的清潔工作，機器人也可以完美應付，已經能夠平穩地使用刷子對馬桶進行清潔。

在商業服務、工廠生產場景方面上，機器人能夠精準拿起貨物，完成掃碼、打包等操作。

機器人可以在流水線上，用夾爪穩穩地夾起物品，然後放置到箱子中，完成一系列打包工作。

插內存條的過程需要毫米級精細控制，配備了末端觸覺傳感器的機器人能夠實現內存條與設備之間的精準對接。

在多機協作方面，兩臺機器人可以合作進行體積較大的物體例如桌子的搬運，在搬運過程中還會注意速度、角度，把物體平穩地搬運至指定地點。

據瞭解，智元機器人後續將將陸續開源千萬仿真數據，以支持更泛化和更通用的大模型訓練，也將發佈具身基座大模型，可支持模型微調。另外，智元機器人還會發布全套工具鏈，實現採集、訓練和評測閉環。