國信證券：人形機器人應用落地具提升空間 擺線減速器有望成爲新迭代方向

智通財經APP獲悉，國信證券發佈研報稱，目前多數人形機器人產品已逐步完成基本功能實現階段(基礎運動、輕負載)，但距大規模商用和家用場景落地仍有一定提升空間，預計後續迭代的方向主要圍繞軟(模型泛化能力)和硬(方案優化升級)，以及軟硬件的耦合等方面。硬件方面，該行預計後續的迭代方向主要包括高負載、輕量化、高散熱和低能耗、穩定性和靈活性、低成本等方面去做的進一步迭代升級。

國信證券主要觀點如下：

擺線/新型減速器較行星精度更高+較諧波負載能力更強，有望用於人形機器人關節

當前人形機器人關節模組以行星、諧波減速器方案爲主;1)行星方案：結構簡單、成本低，但背隙大影響精度，且採用多級結構會增大體積重量;2)諧波方案：精度高，但柔輪反覆變形導致抗衝擊性、壽命與可靠性相對不足，限制其高負載場景應用(Optimus下肢依賴負載能力的絲槓)。擺線減速器方案(或升級迭代版本)具減速比大、傳動效率高、傳動精度高、承載能力強、成本相對適中等特點，較行星精度更高、較諧波負載能力更強、較傳統RV體積重量更小。若對擺線方案進行迭代升級，有望使其適配一定的需求場景，有望成爲人形機器人減速器迭代的新方向之一。

擺線/新型減速器有望在人形機器人下肢→腰髖→一般部位實現逐步搭載，市場空間有望超140億元

目前擺線減速器主要用於環保、電力、化工、礦山等領域，據QY Research，未考慮人形情況下2029年全球空間有望達24億美元;人形領域，隨擺線(新型)減速器在結構、材料、零件等的優化升級，有望在人形關節上實現逐步滲透：從負載需求最高的下肢(或用絲槓)，到高負載要求的腰髖環節，再到肩部、手肘、手腕等環節，從而打開增量空間，測算2030年人形機器人用新型減速器市場空間有望超140億元。

擺線減速器壁壘高，車端齒輪玩家以及具備RV減速器能力稟賦的玩家有望切入

擺線減速器由擺線輪、針輪、偏心軸、軸承等零件組成，設計與工藝均複雜，且往往需磨齒機、磨牀、熱處理等精密加工設備，且其迭代升級也需要較多研發投入，具較高的行業壁壘，該行認爲在車端減速器/差速器齒輪(磨齒、鍛造等加工能力+工程化能力強+優質主機廠資源)和RV減速器(擺線與RV技術同源+構成類似)等方面有稟賦的玩家有望順勢入局。

風險提示

行業進展不及預期，技術發展不及預期。