剛剛，小米、梅花投了個億元天使輪

4月15日，機器人仿生感知系統研發製造公司緯鈦機器人（ViTai Robotics）宣佈連續完成近億元天使及天使+輪融資。其中天使輪由小米戰投領投，寬橋恆鬆、雅瑞資本、iCANX基金、梅花創投、微光創投及老股東跟投；天使+輪由祥峰投資、雅瑞資本、iCANX基金、梅花創投、微光創投聯合投資。

公開資料顯示，緯鈦機器人成立於2024年1月，總部位於上海，研發及運營團隊主要來自於美國麻省理工學院、清華大學等院校，其創始人李瑞不僅是一個連續創業者，還與其導師美國兩院院士、MIT大腦與認知科學系教授Edward Adelson共同研發出全球首創基於視覺的觸覺傳感器GelSight。

據瞭解，早在20年前，李瑞就開始進行機器人和計算機視覺方面的研究，在本科期間，他做了人生中第一個機器人，類似於掃地機器人。

後來，他又去了麻省理工學院(MIT)計算機科學與人工智能實驗室（CSAIL）讀博士，並研發出了專門用在機器人指尖的觸覺傳感器。

據李瑞回憶，在讀博期間，他發現機器人操作時如果只用純視覺會遇到一些瓶頸，類比人類感官，其實觸覺和視覺都非常重要，但當時，不管是學術界還是產業界，對觸覺的研究都非常初級。

於是，他就想着把觸覺信息轉化爲視覺信息，再反推出一個信息，用來計算物體的質量，進而去處理柔性物體，像是衣服、鞋子、水果等，利用這個技術，甚至可做材質識別。

讓人沒想到的是，這項技術的發表引發麻省理工學院、斯坦福大學等全球頂尖高校和科研機構爭相引用與跟隨，而李瑞也極大引領了相關領域發展。

該如何理解這個技術？

設想一下，未來的一天，家務機器人要洗衣服，洗衣簍裡混雜着各種不同材質的衣服，這個技術可以讓家務機器人像人一樣，通過簡單觸摸，即可根據衣服的材質去採取不同的洗法。

到目前爲止，視觸覺技術經歷了三個階段，在2011年到2015年，處於視觸覺在學術界的起步階段，2015年到2019年，是該技術的發展期，雖然當時的市場上主流技術還是視覺，但已經有越來越多的人意識到了視觸覺的重要性。

2019年之後，整個技術進入了爆發期，因爲視覺技術的迭代開始陷入瓶頸，沒有觸覺，機器人很多動作的成功率會大幅降低。在需求的驅動下，視觸覺的技術也有了飛速進展，目前已是學術界和科研機構公認的最佳具身觸覺方案。

機緣巧合下，2015年博士畢業的李瑞沒有選擇繼續進行學術研究，而是在硅谷參與創辦了一家無人駕駛公司Robby Technologies併入選了YC，完成數百萬美元融資。

談及去年爲何會選擇回到機器人賽道，李瑞坦言：“在2015年的時候，要做通用機器人的難度是非常大的，我當時評估至少要在2035年才能夠看到一些落地和應用，但是在2022年底大模型出現之後，我覺得這個時間被大大壓縮了。”他進一步解釋稱：“這主要體現在兩個方面，其一機器人對常識有了理解能力，其二它能夠學習到一定的邏輯，進而擁有了通用泛化的思考能力。”

至此，具身智能的能力拼圖也完整了，除了大腦的能力外，此前機器人行業已經積累了在視覺，機械臂，底盤和觸覺這四塊的相對成熟的能力。

基於此，越來越多的公司開始加入到具身智能的浪潮之中，我們也發現除了新成立的公司外，也有做服務機器人、醫療機器人的公司選擇跨界入局。李瑞認爲，雖然很多人都在積極涌入這個賽道，但這並不代表整個行業的門檻低，相反，它的門檻是非常高的。

首先，具身智能的產業鏈複雜且精細，涵蓋核心零部件、軟件開發、智能製造、產品應用多個層面。其次，從企業的技術路徑來看，也分爲純硬件、軟硬結合和純軟件公司。

另一個不容忽視的事實是，人類90%的精細化操作任務都需要依賴手眼協同。當前機器人雖能在形態上模仿人類動作，但在執行非標準化、高度柔性和精細化任務方面仍顯不足。

如此一來，緯鈦就找到了進入市場的切入點。他們開發了新一代的視觸覺傳感器，利用手指內部的微型攝像頭，捕捉手指表面形變，通過算法重建三維力，能夠實現讓一個機器人靈巧手的手指頭上達到10000—200000個神經感應元，遠超普通人手1000個神經感應元數量。

在對機器人的賦能上，相對以往工廠中有序的自適應抓取，緯鈦的產品可以做到無序的自適應抓取；面對機牀，不需要對上料和下料環節進行改造，就能實現機牀的精準上下料；可以操作柔性物體，如鞋帽服工廠繫鞋帶、塞鞋墊等。

目前，緯鈦擁有多種型號的機器人仿生指尖及帶觸覺的末端執行器產品，不僅如此，團隊還將核心視觸覺傳感技術、手眼協同（視覺+視觸覺）軟硬件算法、靈巧操控垂直小模型共同組成整體解決方案，形成靈巧操控“Finger-Sight”技術平臺，大幅提升了機器人的柔性與精準作業能力。

與大多數成立一年多的公司所不同的是，剛完成天使輪融資的緯鈦已經有了一些商業化。

據透露，今年上半年，緯鈦將主要集中在科研院校、前沿主機廠，與其建立初步合作，帶觸覺夾爪“GelFinger”業務初步落地，實現出貨量近百套。而下半年到明年，在技術和產品迭代成熟後，其將以基於視覺的觸覺傳感器爲切入點，提供整體解決方案給下游機器人合作伙伴，產品端，讓帶觸覺夾爪“GelFinger”進入規模化量產水平，同時令帶觸覺多指靈巧手產品矩陣落地。

這也折射出了當下具身智能行業的現狀，即合作大於競爭，甚至大家互爲客戶。從李瑞的觀察來看，具身智能是一個萬億級賽道，這個市場足夠大，且處於非常早期的階段，它現在跟2016年/2017年的自動駕駛很像，容得下數百上千家企業。很多公司選擇的路線跟緯鈦相同，是既做本體，又做零部件的。比如有的公也會有單獨的機械臂產品，那緯鈦也會採購。

關於商業落地，作爲一個連續創業者，李瑞知道一個產品要達到非常穩定的狀態，保證一定的成功率是不容易的。他舉例稱，自己在做無人小車時，搭建一個產品demo，只需要兩週的時間，但等到它真正落地，併產生一些效益，中間則花了兩三年的時間，這還是他們比較幸運。

話說回來，這次融資的目的其實更多的還是用在招人和產品迭代上。

領投方是小米，對於這樣的選擇，李瑞稱，現階段的具身智能公司比拼其實並不在於技術，而是在具體場景中的應用，小米恰好擁有各種智能製造場景，通過在實際場景中的打磨，緯鈦的產品能夠更快的滿足市場需求。

此外，本輪融資完成後，緯鈦將繼續推動基於視覺的觸覺感應技術及手眼協同算法的研發及落地，打造通用類人機器人末端感知系統、端到端AI算法以及場景解決方案，同時持續拓展海外市場、構建全球競爭力。